Attuatore Elettrico Rotativo TBA
Ingegneria di precisione racchiusa in un giunto modulare. Sviluppato in collaborazione con l'Istituto Italiano di Tecnologia, l'attuatore TBA si colloca ai vertici del mercato per rapporto peso potenza. Il prodotto è accompagnato da documentazione di conformità rilasciata da TÜV, in conformità alla Direttiva Macchine 2006/42/CE e alle norme EN ISO 12100:2010, EN ISO 13849-1:2023 e EN ISO 10218-1:2011 (per le parti applicabili). Progettato per la nuova generazione di robotica collaborativa ed umanoide in ambito industriale, medicale, del packaging e numerosi altri contesti ad alta tecnologia.
Massime prestazioni, minimo peso.
L'attuatore TBA nasce per rispondere alle esigenze della robotica del futuro, unendo elevato rapporto potenza-peso, architettura altamente integrata e sicurezza funzionale avanzata. Ogni elemento è stato progettato per lavorare in perfetta sinergia, trasformando compattezza, precisione e affidabilità in un vantaggio concreto per le applicazioni collaborative e umanoidi più evolute.
Validato attraverso estese campagne di prova e qualificato per oltre un milione di cicli di lavoro, rappresenta una nuova generazione di attuazione intelligente per sistemi robotici ad alte prestazioni.
Qualificato attraverso rigorosi cicli di prova
Le soluzioni progettuali adottate sono state oggetto di un processo di validazione interna mediante prove sperimentali condotte su banchi prova dedicati, interamente progettati e realizzati da GA.
I test di laboratorio hanno consentito la caratterizzazione completa delle prestazioni funzionali e di affidabilità dell'attuatore.
L'attuatore TBA è stato qualificato per una vita utile di oltre 1.000.000 di cicli operativi in condizioni rappresentative di esercizio, mantenendo inalterate le prestazioni funzionali, la precisione di movimento e l'affidabilità complessiva.
Architettura ad alte prestazioni
Dietro ogni elevata prestazione c'è una progettazione accurata. L'architettura dell'attuatore integra tecnologie avanzate e componenti ottimizzati per offrire il massimo in termini di densità di coppia, precisione, efficienza e durata operativa.
Driver di Controllo
Gestisce in tempo reale il funzionamento dell'attuatore, regolando i parametri per il controllo della posizione, velocità e coppia. Garantisce, grazie alla comunicazione ad alta velocità e bassa latenza tipica del protocollo EtherCAT CiA 402, un controllo sincronizzato e deterministico, ideale per applicazioni avanzate di automazione e robotica collaborativa.
Motore Elettrico BLDC
Motore elettrico brushless BLDC alimentato con tensione compresa tra 24V e 48V. Elevata densità di potenza e affidabilità per cicli operativi intensivi. Potenza nominale 480W, potenza di picco 1.400W.
Sistema di Trasmissione
Sistema elastico ad elevato rapporto di riduzione caratterizzato da totale assenza di gioco (backlash), notevole compattezza e capacità di trasmettere coppie elevate con grande precisione. Strain Wave con ratio disponibili 120 (TBA-25) e 160 (TBA-32).
Freno di Sicurezza
Spring-applied brake con funzione di arresto di emergenza. Tempi di apertura e chiusura rapidi, peso e inerzia ridotti. Coppia freno 1,7 Nm. Attivabile in combinazione con le funzioni di sicurezza STO e SBC.
Sensore di Coppia Integrato
Sviluppato internamente da GA, basato su ponte estensimetrico. Produce un segnale analogico proporzionale alla coppia con elevata sensibilità, precisione e linearità. Integrato funzionalmente e meccanicamente all'interno dell'attuatore: consente la riduzione degli ingombri e l'ottimizzazione dell'architettura complessiva.
Doppio Encoder
Due encoder per la lettura della posizione angolare dell'albero del motore e l'implementazione di cicli di controllo di posizione e velocità. Risoluzione rispettivamente di 19 bit (lato motore) e 20 bit (lato uscita), entrambi assoluti multigiro.
Data Sheet - TBA-25 / TBA-32
TBA si adatta alle tue esigenze offrendo un'esperienza personalizzabile per la tua applicazione.
| Parametro | TBA - 25 | TBA - 32 |
|---|---|---|
| Riduttore | Strain Wave | Strain Wave |
| Rapporto di riduzione | 120 | 160 |
| Motore | BLDC | BLDC |
| Driver motore | Synapticon Circulo 9 | Synapticon Circulo 9 |
| Velocità nominale motore | 18 RPM | 15 RPM |
| Velocità massima motore | 29 RPM | 21 RPM |
| Potenza nominale | 480 W | 480 W |
| Potenza di picco | 1.400 W | 1.400 W |
| Coppia nominale | 140 Nm | 180 Nm |
| Coppia di picco | 360 Nm | 520 Nm |
| Densità di coppia | 64 Nm/kg | 75 Nm/kg |
| Encoder | Assoluto 20 + 19 bit multigiro | Assoluto 20 + 19 bit multigiro |
| Freno di sicurezza | Spring-applied | Spring-applied |
| Coppia freno | 1,7 Nm | 1,7 Nm |
| Sensore di coppia | Integrato | Integrato |
| Peso | 2,2 kg | 2,4 kg |
| Lunghezza | 170 mm | 176 mm |
| Diametro | 110 mm | 110 mm |
| Albero cavo Ø | 40 mm | 40 mm |
| Tensione di alimentazione | 24-48 V | 24-48 V |
| Protocollo di comunicazione | EtherCAT CiA 402 | EtherCAT CiA 402 |
| Funzioni di sicurezza | STO/SBC, SM via FSoE (SIL3, PL e, Cat. 3) | STO/SBC, SM via FSoE (SIL3, PL e, Cat. 3) |
Sicurezza funzionale integrata e certificata secondo gli standard europei
Architettura Safe Motion integrata e certificata, sia per le funzioni di arresto sicuro (STO, SBC) che per il controllo sicuro del movimento via FSoE in applicazioni robotiche avanzate (funzioni SS1, SS2, SOS, SLS, SMS) fino a SIL3 PLe Cat.3.
Safe Torque Off
Interrompe l'alimentazione facendo sì che l'attuatore non sia più in grado di generare coppia meccanica. L'arresto avviene per inerzia. Può essere attivata contestualmente alla funzione SBC.
Safe Brake Control
Pilota il freno di arresto di sicurezza e blocca meccanicamente la rotazione. Utilizzabile in combinazione con STO o in interazione con SS1.
Safe Stop 1
Arresto controllato disattivando gli azionamenti. Protegge personale e macchina da movimenti pericolosi dovuti a brusca frenata. Configurabile con SBC e STO in sequenza.
Safe Stop 2
Arresta in modo controllato mantenendo l'alimentazione agli azionamenti per un rapido riavvio. Attiva automaticamente SOS per monitorare la posizione di arresto.
Safe Operating Stop
Monitora la posizione di arresto verificando che rimanga entro una finestra prestabilita. Se la posizione si discosta, attiva automaticamente SS1.
Safety Monitored Stop
Monitora che l'attuatore rimanga fermo verificando che la velocità resti entro una finestra prestabilita. Rileva movimenti indesiderati e attiva una funzione più sicura.
Safe Velocity / Safe Position
Acquisiscono con precisione e sicurezza velocità e posizione durante il funzionamento, abilitando l'implementazione di funzioni avanzate SLS e SLP.
Safe Analogue Value / Safe Limited Speed
SAV trasmette dati analogici in modo sicuro. SLS monitora la velocità verificando che sia inferiore al limite di sicurezza impostato per l'applicazione.
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